기록 메모 — 휴머노이드가 언어를 이해하는 일과 균형을 유지하며 관절을 움직이는 일을 정말 같은 속도로 처리해야 할까?
휴머노이드에서 달라지는 문제
팔 하나로 물체를 조작하는 로봇과 달리, 휴머노이드는 넘어지지 않는 일 자체가 제어 문제다. 언어 지시를 해석하는 과정은 비교적 천천히 해도 되지만, 몸의 균형을 잡는 신호는 훨씬 자주 바뀐다. 두 일을 하나의 속도와 하나의 모듈에 모두 맡기는 방식은 현재 내게 설득력이 약했다.
GR00T N1의 판단
GR00T N1은 시각·언어 정보를 해석하는 부분과 빠른 운동 명령을 만드는 부분을 나누어 둔다. 전자는 상황의 의미를 잡고, 후자는 관절 상태와 최근 움직임을 보며 짧은 행동 묶음을 만든다. 논문은 이 분리를 통해 의미 이해와 전신 제어가 서로 다른 시간 척도에서 작동한다는 문제를 다룬다.
내 프로젝트와의 거리
이 구조를 그대로 재현할 계획은 없다. 필요한 데이터와 하드웨어, 학습 규모가 현재 워크스페이스의 범위를 크게 넘기기 때문이다. 다만 정책·관측·평가를 나눌 때에도 ‘무엇이 느린 판단이고 무엇이 빠른 제어인가’를 구분해야 한다는 관점을 주었고, 이는 보행 파이프라인을 설계할 때 유용한 질문이 됐다.
다음으로 확인할 것
전신 제어를 이야기하려면 모델 구조만이 아니라 학습 환경이 얼마나 빠르게 실험을 돌려 주는지도 중요하다. 다음 글에서는 병렬 강화학습 보행의 출발점이 된 논문을 정리한다.