손을 멈추는 것과 물체를 잡는 것은 다르다
로봇 손이 물체 앞에서 멈췄다. 힘이 급격히 커지지도 않았고, 보호 장치가 동작해 실험이 중단되지도 않았다. 이 정도면 접촉 문제를 해결했다고 […]
Humanoid Robotics Workspace, Project
로봇 손이 물체에 닿자, 문제는 팔에서 전신으로 번졌습니다 — 접촉을 하나씩 빼며 확인한 것
손목을 목표 위치로 보내는 것까지는 통과했는데, 물체에 닿는 순간부터 막혔습니다. 게인을 더 만지는 대신 접촉을 하나씩 제거해 보며 무엇이 남는지 확인한 기록입니다. 아직 원인은 확정되지 않았고, 대신 질문의 형태가 바뀌었습니다.
LLM에게 로봇 팔을 직접 맡기면 어디까지 될까 — 블록은 95%, 퍼즐은 10%
언어 모델에게 로봇 팔을 그냥 맡기면 어떻게 될까요. 한 제3자 평가에서 블록을 그릇에 넣는 과제는 95%가 나왔지만, 퍼즐 조각을 홈에 끼우는 과제는 10%에 그쳤습니다. 두 과제의 격차가 무엇을 뜻하는지 정리했습니다.
걷기는 풀렸다, 다음은 잡기다 — G1 양팔 매니퓰레이션에서 부딪힌 벽들 (계속)
G1이 걷는 데 성공한 뒤 다음 목표는 팔로 물건을 집는 일이었습니다. 그런데 로봇의 손에는 물건을 만질 수 있는 표면조차 없었습니다. 거기서부터 시작해 지금까지 부딪힌 문제와, 확정된 것과 아직 안 되는 것을 구분해 남긴 기록입니다.
학습을 더 돌려도 보행이 바뀌지 않았던 이유
학습을 더 오래 돌리면 로봇의 걸음은 조금씩 좋아질까? 강화학습을 처음 볼 때는 시행착오를 많이 할수록 정답에 가까워질 것처럼 보입니다. 하지만
G1이 가상환경에서 앞으로 걷기까지 — 실패한 학습 루프를 다시 설계한 기록
로봇이 넘어지지 않고 앞으로 움직이면, 이제 “걷기에 성공했다”고 말해도 될까요? 3주 넘게 G1 보행 정책을 학습시키며 이 질문의 기준이 계속
팔을 덜 쓰게 보상했더니 로봇은 뒤로 걸었다 — 네 번의 reward 수정으로 본 보행 변화
네 번의 reward 변경에서 학습 점수와 생존 시간은 모두 올랐지만 전진 거리, 발 교차, 팔 사용량은 서로 다른 방향으로 움직였습니다. 학습 곡선과 고정 평가를 함께 보며 reward가 올라가도 원하는 보행이 보장되지 않는 이유를 정리합니다.
Windows에서 Isaac Sim과 Isaac Lab을 설치하는 순서 — 설치보다 검증 단계를 먼저 나눈 이유
로봇 시뮬레이션을 시작하려고 검색하면 Isaac Sim 설치법과 Isaac Lab 설치법이 한꺼번에 나옵니다. 문제는 두 프로그램의 버전이 맞지 않으면 설치는 끝난
Claude Code와 Codex가 같은 로컬 워크스페이스를 읽게 만드는 법
Claude Code에서 하던 작업을 Codex로 이어 가면 앞의 대화를 기억하고 있을까요? 실제로 두 도구는 서로의 채팅 기억을 공유하지 않습니다. 저는
개인 PC에서 Physical AI를 시작할 때 최신 LLM을 어디까지 맡길 수 있을까
최신 LLM을 쓰면 개인 PC에서도 로봇 연구를 자동으로 진행할 수 있을까요? 저도 Claude Opus 계열과 Codex의 GPT-5.6 계열 모델을 사용하며