Humanoid Robotics Workspace는 논문 정리, Isaac Sim·Isaac Lab 환경, 정책 학습과 ROS 2 실행 계층을 한 프로젝트 안에서 연결하기 위해 만든 작업 공간입니다. 이 페이지는 개별 글이 전체 파이프라인에서 어디에 놓이는지 설명합니다.
Project → Humanoid Robotics Workspace
워크스페이스의 네 계층
- 지식 계층 — 논문과 공식 문서를 읽고 관측, action, reward, 제어기의 역할을 정리합니다.
- 시뮬레이션 계층 — G1 자산, 좌표계, 접촉, 센서, physics step과 reset 조건을 Isaac Sim·Isaac Lab에 구성합니다.
- 학습·평가 계층 — PPO rollout, checkpoint, normalizer, seed와 평가 기준을 관리합니다.
- 실행 계층 — 학습된 정책을 WBC, VLA, ROS 2 메시지와 로봇별 joint command 경계에 연결합니다.
네 계층을 자연어 명령에서 로봇 action까지 하나의 그림으로 보려면 Physical AI 파이프라인 글을 먼저 읽는 편이 좋습니다.
현재 상태를 어떻게 기록하는가
이 프로젝트에서는 파일이 존재한다는 사실과 동작이 검증됐다는 판단을 구분합니다. 환경 코드가 구현돼도 학습을 실행하지 않았다면 ‘구현’, 로그가 생성돼도 자세와 접촉 기준을 통과하지 못했다면 ‘관찰’, 반복 평가를 통과한 경우에만 ‘검증’으로 기록합니다.
현재 G1 관련 글은 PPO 학습 루프, reward와 접촉, checkpoint·재현성, state estimation, 배포 안전 경계와 ROS 2 실행 계약까지 공개되어 있습니다. 이는 파이프라인을 구성하고 점검하는 기록이며, 실물 G1에서 전 과정을 승인했다는 의미는 아닙니다.
원리와 판단을 읽는 경로
Research에는 PPO, 관측·action·reward, WBC와 VLA의 역할, 강화학습 평가와 배포 판단을 모았습니다. 처음 읽는다면 강화학습 환경 → PPO → reward → 평가 계약 순서로 따라갈 수 있습니다.
시뮬레이터와 실행 환경을 읽는 경로
Setup에는 Isaac Sim과 Isaac Lab의 역할, URDF·USD 자산, 병렬 환경의 시간축, ROS 2 QoS·clock·executor·Lifecycle·tf2·CameraInfo 계약을 모았습니다. 코드를 실행하기 전에 어떤 전제가 고정돼야 하는지 확인하는 글들입니다.
구조와 실험 기록
- Project Overview — 워크스페이스의 구조, 데이터·모델 계층과 도구가 연결되는 방식
- Experiment Logs — 시도한 조건, 관찰된 실패, 중단 판단과 다음 실험
- Papers — 구현 판단의 근거가 된 논문과 공식 자료
다음에 확인할 것
다음 단계는 문서화한 계약을 실제 실행 artifact와 연결하는 일입니다. rosbag2 또는 MCAP 기록, 재현 가능한 checkpoint 평가, 센서 시간축과 좌표계 검증 결과가 쌓이면 이 페이지의 ‘현재 상태’도 그 증거에 맞춰 갱신합니다.
최근 이정표: G1 가상환경 전진 보행
실패한 학습 루프를 다시 설계하고 reward와 평가 기준을 분리한 뒤, 직진 명령을 따라 전진하는 첫 체크포인트를 승인했다. 아직 방향 전환과 외란 복구는 다음 검증 단계다.