PROJECT · BUILD LOG

질문을 구현으로 옮기고,
결과를 다음 판단으로 연결합니다.

Project는 완성된 데모를 모아 두는 곳이 아니라, 연구 질문이 환경 구성·학습·평가와 실행으로 이어지는 과정을 프로젝트 단위로 정리한 공간입니다.

CURRENT PROJECT

Humanoid Robotics Workspace

현재 프로젝트는 Isaac Lab에서 학습한 G1 보행 정책을 평가하고, 전신 제어와 로봇 실행 계층으로 연결하는 흐름을 다룹니다. 전진보행의 1차 결과를 확보했지만 방향 전환, 외란에 대한 회복, 보행 최적화와 매니퓰레이션 연결은 아직 검증할 단계로 남아 있습니다.

휴머노이드가 현재의 중심인 이유는 시뮬레이션, 강화학습, 전신 제어와 실행 계층을 한 시스템 안에서 함께 검토할 수 있기 때문입니다. 이후 프로젝트가 추가되면 같은 구조 아래 별도의 프로젝트 공간으로 나눌 예정입니다.

PROJECT FLOW

프로젝트는 다섯 단계로 이어집니다.

PROJECT TREE

세부 기록은 이 순서로 내려갑니다.

현재 단계

지금은 전진보행 체크포인트를 기준점으로 고정하고, 속도 추종과 직진성, 관절 동작과 보상 항목의 관계를 비교하고 있습니다. 다음 단계는 방향 전환과 외란 평가, WBC와 RL의 역할 분리, 이후 매니퓰레이션 태스크와의 연결입니다.

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