PAPERS · CRITICAL READING
논문의 결론보다
그 결론이 성립한 조건을 읽습니다.
Physical AI와 로보틱스의 주요 논문을 문제, 방법, 근거, 한계와 프로젝트 적용 가능성으로 나누어 읽습니다. 읽었다는 사실과 현재 구현에 사용한다는 판단은 분리합니다.
HOW TO READ
READING PATH
언어에서 행동으로 이어지는 대표 논문
AFFORDANCE-AWARE PLANNING
SayCan
언어 모델이 제안한 행동과 로봇이 실제로 수행할 수 있는 행동을 어떻게 결합했는지 읽습니다.
SayCan 분석 읽기 →VISION-LANGUAGE-ACTION
RT-2
웹에서 배운 시각·언어 지식을 로봇 행동 토큰으로 옮긴 방법과 그 한계를 살펴봅니다.
RT-2 분석 읽기 →COMPARISON
두 접근은 같은 답이 아니다
계획을 고르는 접근과 행동을 생성하는 접근을 같은 범주로 오해하지 않도록 비교합니다.
비교 글 읽기 →LATEST PAPER NOTES
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최신 G1 논문들을 읽고, 보상 함수 하나에 모든 것을 맡기지 않기로 한 이유
휴머노이드의 걸음이 마음에 들지 않을 때 보상 계수를 더 고치면 결국 원하는 움직임에 도달할 수 있을까요? 최근 G1 전신 제어 논문을 찾아본 이유는 현재…
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최신 Physical AI 논문들을 읽고, 새 모델보다 먼저 기록 형식을 고친 이유
새로운 로봇 모델이 발표될 때마다 바로 설치해 보면 프로젝트가 더 빨리 나아갈까요? 최근 공개된 Physical AI 연구를 따라가면서 저도 처음에는 어떤 모델을 다음 기준선으로…
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논문과 연구 기록을 검증하는 방법 — 읽기·구현·공개 사이의 기준
논문을 읽을 때 가장 먼저 봐야 하는 것은 무엇일까요. 예전에는 마지막 표에 적힌 성능 수치부터 찾았습니다. 그런데 숫자가 좋아 보여도 그 숫자가 나온 조건을…
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로봇이 ‘할 수 있는 일’을 모르면, 말은 왜 위험해질까 — SayCan 읽기
로봇에게 “정리해 줘”라고 말했을 때, 말의 뜻을 이해하는 것과 실제로 할 수 있는 동작을 고르는 것은 다른 문제입니다. 언어 모델은 그럴듯한 순서를 만들 수…
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인터넷에서 배운 지식이 로봇의 손으로 이어질 수 있을까 — RT-2 읽기
인터넷에서 배운 ‘작다’, ‘가깝다’, ‘도구로 쓸 수 있다’ 같은 지식이 로봇의 손 움직임으로 이어질 수 있을까요. RT-2는 이 질문을 시각언어 모델과 로봇 제어의 경계에서…
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SayCan과 RT-2를 같은 답으로 읽으면 안 되는 이유
자연어 명령을 로봇 행동으로 연결하는 논문을 읽을 때, 처음에는 SayCan과 RT-2를 같은 계열로 묶어 두었습니다. 둘 다 사람이 말한 목표를 로봇이 수행하게 만드는 방법이기…