실험을 다시 재현할 수 있게 만드는 기록의 단위
WBC 모듈 평가에서 28개 점검 항목이 모두 통과했습니다. 처음에는 이 숫자를 그대로 “보행이 된다”는 결과처럼 적고 싶었지만, 그 표현은 정확하지 […]
좋은 실험은 오래 돌리는 일이 아니라, 멈출 근거를 만드는 일
정책의 한 지표가 좋아지면 다음 체크포인트로 승격시키고 싶어집니다. G1 보행 실험에서도 M158d는 접촉 횟수를 87회에서 71회로 줄였고, 충격량은 9.8347 N·s에서
보행 정책의 생존율만으로는 평가할 수 없는 것들
휴머노이드가 평가 시간 동안 한 번도 넘어지지 않았다면 보행은 성공한 걸까요. G1의 v590과 v600 후보는 낙상과 발 교차가 0%였지만 둘
RFM 논문을 읽는 순서: 모델 이름보다 의존성을 먼저 보는 지도
Robot Foundation Model 논문을 읽다 보면 RT-1, RT-2, Open X-Embodiment, OpenVLA, Octo, π0, GR00T N1이 빠르게 한 목록에 쌓입니다. 지금
논문 노트를 구현 변경으로 옮기기 전에 확인하는 순서
논문을 읽고 나면 바로 코드에서 비슷한 항목을 찾고 싶어집니다. 실제로 제 작업에서도 FLAM의 보상 설계를 읽은 뒤 H1Walk reward v2를