현재의 휴머노이드 로보틱스 워크스페이스 구성도
처음에는 폴더를 잘 나누면 작업도 자연스럽게 정리될 거라고 생각했습니다. 하지만 G1 보행 실험이 수백 개의 계획·실행·평가 산출물로 늘어나자, sim/이나 training/이라는 […]
Humanoid Robotics Workspace
Life of Mechanic의 현재 휴머노이드 로보틱스 워크스페이스와 구현 흐름
로봇에게 자연어 명령을 내리기까지: 내가 구축 중인 Physical AI 파이프라인
로봇에게 “앞으로 걸어”라고 말했을 때 실제로 필요한 건 언어 모델 하나가 아닙니다. 명령을 해석하는 계층, 균형을 지키며 움직임을 만드는 제어기,
Theory.md를 단순 문서가 아니라 구현 지도로 쓰는 법
2026년 7월 19일 현재 G1 작업은 M160a 오른팔 독립 excitation의 CPU 계약 7/7 통과까지 진행됐습니다. Isaac runtime capture, PPO, actor
데이터와 모델 파일을 코드와 다르게 관리하는 이유
로봇 학습에서는 파일이 생겼다는 사실과 학습에 쓸 수 있다는 사실이 다릅니다. 현재 data/raw/에 있는 HDF5 dry-run 파일은 episode schema가 기록되는지
실험을 다시 재현할 수 있게 만드는 기록의 단위
WBC 모듈 평가에서 28개 점검 항목이 모두 통과했습니다. 처음에는 이 숫자를 그대로 “보행이 된다”는 결과처럼 적고 싶었지만, 그 표현은 정확하지
좋은 실험은 오래 돌리는 일이 아니라, 멈출 근거를 만드는 일
정책의 한 지표가 좋아지면 다음 체크포인트로 승격시키고 싶어집니다. G1 보행 실험에서도 M158d는 접촉 횟수를 87회에서 71회로 줄였고, 충격량은 9.8347 N·s에서
보행 정책의 생존율만으로는 평가할 수 없는 것들
휴머노이드가 평가 시간 동안 한 번도 넘어지지 않았다면 보행은 성공한 걸까요. G1의 v590과 v600 후보는 낙상과 발 교차가 0%였지만 둘