손을 멈추는 것과 물체를 잡는 것은 다르다
로봇 손이 물체 앞에서 멈췄다. 힘이 급격히 커지지도 않았고, 보호 장치가 동작해 실험이 중단되지도 않았다. 이 정도면 접촉 문제를 해결했다고 […]
Humanoid Robotics Workspace, Project
Humanoid Robotics Workspace
Life of Mechanic의 현재 휴머노이드 로보틱스 워크스페이스와 구현 흐름
로봇 손이 물체에 닿자, 문제는 팔에서 전신으로 번졌습니다 — 접촉을 하나씩 빼며 확인한 것
손목을 목표 위치로 보내는 것까지는 통과했는데, 물체에 닿는 순간부터 막혔습니다. 게인을 더 만지는 대신 접촉을 하나씩 제거해 보며 무엇이 남는지 확인한 기록입니다. 아직 원인은 확정되지 않았고, 대신 질문의 형태가 바뀌었습니다.
걷기는 풀렸다, 다음은 잡기다 — G1 양팔 매니퓰레이션에서 부딪힌 벽들 (계속)
G1이 걷는 데 성공한 뒤 다음 목표는 팔로 물건을 집는 일이었습니다. 그런데 로봇의 손에는 물건을 만질 수 있는 표면조차 없었습니다. 거기서부터 시작해 지금까지 부딪힌 문제와, 확정된 것과 아직 안 되는 것을 구분해 남긴 기록입니다.
학습을 더 돌려도 보행이 바뀌지 않았던 이유
학습을 더 오래 돌리면 로봇의 걸음은 조금씩 좋아질까? 강화학습을 처음 볼 때는 시행착오를 많이 할수록 정답에 가까워질 것처럼 보입니다. 하지만
G1이 가상환경에서 앞으로 걷기까지 — 실패한 학습 루프를 다시 설계한 기록
로봇이 넘어지지 않고 앞으로 움직이면, 이제 “걷기에 성공했다”고 말해도 될까요? 3주 넘게 G1 보행 정책을 학습시키며 이 질문의 기준이 계속
팔을 덜 쓰게 보상했더니 로봇은 뒤로 걸었다 — 네 번의 reward 수정으로 본 보행 변화
네 번의 reward 변경에서 학습 점수와 생존 시간은 모두 올랐지만 전진 거리, 발 교차, 팔 사용량은 서로 다른 방향으로 움직였습니다. 학습 곡선과 고정 평가를 함께 보며 reward가 올라가도 원하는 보행이 보장되지 않는 이유를 정리합니다.
3주 동안 학습했는데도 걷지 못한 이유 — 보행 문제가 아니라 학습 문제를 잘못 정의했다
강화학습을 3주 넘게 돌렸는데도 휴머노이드가 제대로 걷지 못했다면, 단순히 학습 시간이 부족했던 걸까요? 저도 처음엔 더 오래 학습시키거나 보상 계수를
보상을 다시 고치기 전에 학습 루프를 다시 짠 이유
로봇이 원하는 대로 걷지 못할 때, 가장 먼저 해야 할 일은 보상을 바꾸거나 학습을 더 오래 돌리는 일일까요? 저도 한동안은
내 프로젝트는 이 과정의 어디를 만들고 있나
Physical AI, 자연어 명령, 시뮬레이션, 강화학습이라는 말을 한꺼번에 들으면 “그래서 이 프로젝트는 정확히 무엇을 만드는 건가?”라는 질문이 남습니다. 그 질문은
휴머노이드 보행을 PPO로 학습시키는 루프 — H1 환경에서 관측·보상·평가가 만나는 지점
H1 보행에서 처음 얻은 체크포인트는 평균 episode length가 743까지 올라갔지만, 저는 그것을 자연 보행이라고 받아들이지 않았습니다. 넘어지지 않는 시간과 사람이