보상 함수는 어떻게 실패하는가 — 발을 들지 않던 G1과 Reward Hacking
G1 보행 정책의 한 실험에서는 느린 명령 구간의 이동거리가 0.187m 늘었습니다. 넘어지거나 발이 교차하는 문제도 없었습니다. 숫자만 보면 정책이 좋아진 […]
Project
진행 중인 로보틱스 프로젝트의 설계, 구현, 실험 기록
왜 먼저 ‘Lab’의 경계를 만들었는가
2026년 8월 1일 업데이트. G1은 Isaac Sim에서 전진 보행의 1차 기준을 통과했고, 정량 평가와 사람이 직접 확인한 화면을 함께 근거로
이 워크스페이스를 읽는 순서 — 논문 노트에서 정책 평가까지
2026년 7월 19일 현재 G1 작업은 M160a 오른팔 독립 excitation의 CPU 계약 7/7 통과까지 진행됐습니다. Isaac runtime capture, PPO, actor
구성도가 바뀐 이유 — 커밋 기록으로 보는 휴머노이드 워크스페이스의 변천
2026년 7월 19일 현재 G1 작업은 M160a 오른팔 독립 excitation의 CPU 계약 7/7 통과까지 진행됐습니다. Isaac runtime capture, PPO, actor
현재의 휴머노이드 로보틱스 워크스페이스 구성도
처음에는 폴더를 잘 나누면 작업도 자연스럽게 정리될 거라고 생각했습니다. 하지만 G1 보행 실험이 수백 개의 계획·실행·평가 산출물로 늘어나자, sim/이나 training/이라는
로봇에게 자연어 명령을 내리기까지: 내가 구축 중인 Physical AI 파이프라인
로봇에게 “앞으로 걸어”라고 말했을 때 실제로 필요한 건 언어 모델 하나가 아닙니다. 명령을 해석하는 계층, 균형을 지키며 움직임을 만드는 제어기,
Theory.md를 단순 문서가 아니라 구현 지도로 쓰는 법
2026년 7월 19일 현재 G1 작업은 M160a 오른팔 독립 excitation의 CPU 계약 7/7 통과까지 진행됐습니다. Isaac runtime capture, PPO, actor
데이터와 모델 파일을 코드와 다르게 관리하는 이유
로봇 학습에서는 파일이 생겼다는 사실과 학습에 쓸 수 있다는 사실이 다릅니다. 현재 data/raw/에 있는 HDF5 dry-run 파일은 episode schema가 기록되는지
실험을 다시 재현할 수 있게 만드는 기록의 단위
WBC 모듈 평가에서 28개 점검 항목이 모두 통과했습니다. 처음에는 이 숫자를 그대로 “보행이 된다”는 결과처럼 적고 싶었지만, 그 표현은 정확하지
좋은 실험은 오래 돌리는 일이 아니라, 멈출 근거를 만드는 일
정책의 한 지표가 좋아지면 다음 체크포인트로 승격시키고 싶어집니다. G1 보행 실험에서도 M158d는 접촉 횟수를 87회에서 71회로 줄였고, 충격량은 9.8347 N·s에서